Река на границе Эстонии и Ленинградской области Российской Федерации. Река берёт начало из Чудско-Псковского озера и впадает в Нарвскую губу Финского залива Балтийского моря. Длина реки — 77 км, из них 40 км — верхнее течение, 20 км — среднее течение, 17 км — нижнее течение. На реке расположены города — российский Ивангород и эстонские Нарва и Нарва-Йыэсуу. По фарватеру реки с 1991 года проходит российско-эстонская граница. Регион вдоль берегов реки носит название Принаровье.