Крупное пресноводное озеро, является срединной составляющей Чудско-Псковского озёрного комплекса. Географически Тёплое озеро представляет собой пролив, соединяющий северное Чудское озеро и южное Псковское озеро. Уровень воды во всех трёх озёрах одинаковый, ориентация озера — с севера на юг. Площадь Тёплого озера составляет 236 км², из общей площади 118 км² принадлежит Эстонии. Озеро имеет пограничный характер: его восточная часть принадлежит России (Псковская область), западная — Эстонии (уезды Тартумаа и Пылвамаа).