Служилые, как явствует из названия, служили государю, то есть находились в его распоряжении как солдаты и офицеры армии, построенной на манер ополчения или как государственные чиновники, собирающие налоги, следящие за порядком и т. д. Таковы были бояре и дворяне. Тягловые сословия были освобождены от государевой службы (прежде всего, от воинской повинности), но зато платили тягло - денежный или натуральный налог в пользу государства.