Упаковка - более широкий, употребляемый в разговорной речи термин, включающий и объект (тару) и процесс (дозирование, фасовка, укупорка).
Тара - профессиональный технический термин, обозначающий сам предмет, служащий упаковкой. Например тара это ящик, пакет, туба, картридж и т.п.