Наскальная живопись была впервые открыта в XIX веке в пещере Альтамира в Испании и сразу же привлекла к себе огромный интерес со стороны ученых. Впоследствии наскальные рисунки были открыты в разных уголках мира, от Европы и Африки до Малайзии и Австралии, а также в Северной и Южной Америке.
Одними из древнейших наскальных рисунков считались изображения животных в испанской пещере Эль-Кастильо. Они были созданы около 36 тыс. лет назад.